피지컬 AI 기업 엔젤로보틱스가 로봇의 물리적 지능을 극대화할 수 있는 고성능 액추에이터 모듈을 본격 양산하며 국내 로봇 생태계 확장에 나선다.
회사는 피지컬 AI용 액추에이터 모듈 팩트(phact)를 29일 공개했다. 회사는 웨어러블 로봇에 적용했던 액추에이터 기술을 모듈화해 고성능 액추에이터 모듈 개발을 마치고 양산에 돌입했다.
이번 개발은 엔젤로보틱스 창업자인 공경철 미래기술원장이 주도했다. 공 원장은 20년 이상 액추에이터 제어 기술을 연구해 온 전문가로, 직렬탄성구동기를 비롯해 준직구동(QDD) 기술까지 정교한 토크(Torque·회전력) 제어가 가능한 구동기 기술을 꾸준히 연구해왔다.
팩트는 액추에이터를 실제 시스템에 바로 적용할 수 있도록 여러 부품을 통합한 조립체다.
이 모듈에는 기계적 마찰을 없애는 능동 마찰 제거(AFC) 기능이 탑재됐다. 또한 모델 기반의 토크 추정기·동특성보상기·임피던스 보상기·동작속도 추정기 등 고급 제어 알고리즘이 포함됐다. 역기전력 보상기와 초고속 전류 제어 알고리즘을 적용해 2.5kHz 대역폭의 전류 제어 성능도 구현했다. 안전을 위한 액티브 온도제한 알고리즘과 동작제한 알고리즘 등 리스크 관리 알고리즘도 담았다.
모듈 내부에는 가속도와 각속도를 측정하는 6축 관성센서가 내장됐다. 이 센서는 관절의 회전운동 상태와 로봇 전체의 동작 상태를 추정하며, 인공지능 방식의 로봇 제어 알고리즘에 핵심적인 역할을 한다.
엔젤로보틱스는 누구나 간편하게 액추에이터를 설정할 수 있도록 웹 기반 개발환경인 팩트 스튜디오(phact studio)도 제공한다. 사용자는 이를 통해 복잡한 물리 상수 식별과 제어기 및 안전 코드 세팅을 자동으로 수행할 수 있다. 학부생 수준의 엔지니어도 주요 파라미터 조정만으로 원하는 형태의 피지컬 AI 로봇을 손쉽게 개발 가능하다.
회사는 한국로봇산업진흥원의 지원을 통해 로봇 개발기업과 연구소에 팩트 액추에이터 모듈 초기 생산량 100개를 한정 무상 제공한다. 이후에는 피지컬 AI를 위한 협업 플랫폼 원파이(onephai)를 통해 제품을 판매할 예정이다.
공 원장은 "아무리 뛰어난 AI 소프트웨어도 이를 물리 세계에 오차 없이 구현해 낼 '하드웨어 엔진' 없이는 무용지물"이라며 "웨어러블 로봇을 연구개발하며 쌓아온 액추에이터 기술을 모듈화해 공유할 수 있어 기쁘다"고 말했다.
이어 "여러 로봇 스타트업과 연구소가 액추에이터 기술을 중복 개발하며 발생하는 국가적 낭비를 줄이고, 기업들이 보다 빠르게 고객이 원하는 로봇을 만들어낼 수 있도록 로봇산업 생태계 전체를 가속하는 데 기여하겠다"고 덧붙였다.
